消息队列

本页依据 文档基线与后续更新 中记录的 Zephyr main 快照更新。

消息队列传递固定大小的数据项。put 把消息内容复制到队列或等待接收者， get 把内容复制到接收缓冲区。因此小结构体可直接传递，结构体中的指针仍需另行管理生命周期。

定义与收发

#include <zephyr/kernel.h>

struct reading {
    uint32_t sequence;
    int32_t milli_value;
};

K_MSGQ_DEFINE(readings, sizeof(struct reading), 8, 4);

int publish_reading(uint32_t sequence, int32_t value)
{
    const struct reading item = { sequence, value };
    return k_msgq_put(&readings, &item, K_NO_WAIT);
}

int receive_reading(struct reading *item)
{
    return k_msgq_get(&readings, item, K_MSEC(100));
}

消息缓冲区至少要容纳定义时指定的消息长度。 k_msgq_init() 可使用应用提供的存储；k_msgq_alloc_init() 支持动态分配， 需要检查失败并在生命周期结束后按接口约定 cleanup。

容量和返回值

  • 返回 0：发送或接收成功。

  • -ENOMSG：无等待操作无法完成，或等待因队列清空而结束。

  • -EAGAIN：限时等待超时。

队列满时，生产者可等待、丢弃新消息或实施流控。 k_msgq_purge() 丢弃整个队列中的消息，还可能影响正在等待的发送者， 不能把它当作无代价的重试动作。示例返回错误给调用者，由调用者决定策略。

查看与扩展操作

k_msgq_peek() 查看队首消息但不移除。 k_msgq_num_used_get() 和 k_msgq_num_free_get() 可用于统计，不能替代实际 put/get 的返回值判断。当前接口还包含非阻塞的 k_msgq_put_front()，用于插入队首； 应谨慎使用，持续的高优先消息可能推迟普通消息处理。

线程与 ISR

put/get 可在 ISR 中使用，但超时必须是 K_NO_WAIT。 复制大消息会延长临界区处理时间；需要传大块数据时可改传指针，并制定清晰的所有权规则， 或选用 FIFO 与 LIFO。

上游依据