选择数据传递方式

本页依据文档基线与后续更新中记录的 Zephyr main 快照更新。

数据传递需要同时明确消息边界、复制方式、容量和缓冲区所有权。

对象	数据与次序	存储方式	典型用途
FIFO 与 LIFO	任意大小对象；先进先出或后进先出	排队对象指针；普通 put 使用对象首字作为链接	转移缓冲区所有权
内核数据栈	`stack_data_t`；后进先出	固定容量的本机字宽数组	整数或空闲对象地址池
消息队列	固定长度消息	复制消息内容到队列或接收者	小型命令、采样记录
邮箱	可变长消息，支持发送/接收线程匹配	描述符协调双方的数据交换	有匹配或完成确认要求的线程通信
管道：字节流与新版 API	字节流，没有固有消息边界	环形缓冲区或线程间直接传递	流式数据

容量、阻塞与上下文

FIFO 的队列本身没有固定条数上限，但可用数据对象仍受内存限制；msgq、stack 和 pipe 显式受容量约束。设计生产者快于消费者时的策略：等待、丢弃新数据、覆盖旧状态或流控。不能让 ISR 阻塞等待空间。

FIFO/LIFO、消息队列和 stack 有允许 ISR 调用的操作，带超时的操作在 ISR 中用 K_NO_WAIT。邮箱面向线程；管道按其当前接口说明在线程中使用。

传指针不会自动复制对象，也不会延长局部变量生命周期。传输包含指针的结构体时，即便结构体经过 msgq 复制，其指向的数据仍需独立管理。跨线程共享可变内容时，应定义接收者何时归还缓冲区，避免重复入队、提前复用或释放。